本品由蟲體及從頭部長出的子座組成。蟲體似蠶，長3-5cm，直徑3-8mm，表面深棕黃色至黃棕色，有環紋20-30個，近頭部的環紋較細；頭部紅棕色，足8對，中部4對較明顯；質脆，易折斷，斷面略平坦，淡黃白色。子座單生，細長圓柱形，長4-7cm，直徑約3mm；求面深棕色至棕褐色，有細縱皺紋，上部稍膨大，頭部與柄無明顯區別；質柔韌，斷面類白色。氣微腥，味淡。
形態分類
毛燕的名稱是由于燕窩采摘后，未經過加工或處理，呈現出夾雜一些燕毛的形態而來的。毛燕主要被加工成燕盞、燕條和燕角。而草燕主要以尼龍草為主，可食用部分的燕窩多有雜質，口感粗糙。草燕主要被加工成燕碎、燕餅等。
海參咽部圍繞一環鈣質骨板，稱為石灰環，由10塊骨板組成，5個輻位的骨板，稱輻片，5個間輻位的骨板，稱間輻片。石灰環是海參特有的器官，它可能和海膽的亞里士多德提燈（Aristotle's lantern）同源。石灰環形態在海參分類上也很重要。
消化道發達，開始于口，經過食道到腸管，腸管在體腔中作3次彎曲，先下降，再上升，再下降，后端膨大，形成泄殖腔，后開口于肛門。腸管靠腸系膜附著于體壁上，泄殖腔富有肌肉，能膨脹和收縮。
海參的神經系統和血系統基本上按水管系統排列。但是盾手目海參的血管系統特別發達，有非常復雜的血管叢，稱為異網（retemirabile），和背血竇相連。
海參的體壁含有較厚的結締組織，食用部分主要也是體壁部分。肌肉系統只是體壁上的5條或5對縱肌和環肌，才是真正的肌肉。
