常采用文圖結合的形式，也有的只以繪畫形式出現。世界上早期的連環畫可以追溯到公元前15世紀，如埃及的《名王功跡》（雕刻）、《死者之書》（繪畫）等。中國戰國時代的銅器畫已有記載攻戰事跡的連環畫。在西漢墓的壁畫中有表現完整故事的連環畫，如洛陽漢墓壁畫《二桃殺三士》。南北朝和隋唐時代，敦煌等地的石窟壁畫，使連環畫形式發展得豐富多彩。到明清時代，隨著木版印刷的發展，連環畫通過木刻印刷出版，或上圖下說，或左圖右文，更接近今天的連環畫。20世紀初葉，在上海形成并開始廣泛流傳的通俗圖畫讀物始稱連環畫，俗稱“小人書”。中華人民共和國成立后，連環畫作為一種通俗的傳播文化的藝術形式得到迅速發展，形成中國現代美術的一個主要畫種。
魏晉時期的卷軸畫已經具備了連環畫的特點，如東晉顧愷之的《洛神賦圖卷》《女史箴圖卷》，都是人物形象在卷軸畫上連續出現，構成故事情節，圖旁還配有簡單的文字說明，與后來的連環畫形式上十分相近。
隋唐時期，隨著佛教的興盛，出現了用絹幡等形式來傳播佛教。絹幡是條狀的細絹，上面繪有圖畫和文字說明，常掛在道場或經臺兩邊。這時在民間還有一種通俗的講唱形式叫做“變文”，每段文字配一幅圖，圖的內容有佛經故事、民間傳說等。這一問題后來影響到了“諸宮調”等民間文學。
1985年后，影視媒體的飛速發展豐富了民眾的娛樂生活，外國漫畫、動畫更容易受到青少年的歡迎，小人書已經不是不可缺少的娛樂方式，連環畫市場不斷被影視媒體所搶占，鼎盛時期結束，小開本的連環畫異不再出版，僅有一些版本的作品重新出版，滿足人們收藏的需要。多數連環畫名家回歸本行，年輕的美術人才不再看重這種藝術形式，連環畫的創作和銷售市場出現難以回升的低谷
